Una posibilidad es crear un vídeo con una imagen estática y el archivo mp3 de fondo, al guardarlo de esta forma si podréis incluirlo en Youtube sin problemas (siempre y cuando el resultado está en un formato de vídeo compatible, claro).
mp32tube.com nos ayuda a realizar este proceso. Sólo tenéis que indicar la imagen que queréis usar y el archivo mp3 que deseáis compartir. La aplicación se encargará de hacer el montaje y subirlo a youtube.